能量的英文“energy”一字源于希腊语：?ν?ργεια，该字首次出现在公元前4世纪亚里士多德的作品中。
伽利略时代已出现了“能量”的思想，但还没有“能”这一术语。
能量概念出自于17世纪莱布尼茨的“活力”想法，定义于一个物体质量和其速度的平方的乘积，相当于今天的动能的两倍。
为了解释因摩擦而令速度减缓的现象，莱布尼茨的理论认为热能是由物体内的组成物质随机运动所构成，即物体分子的内能，而这种想法和牛顿一致，虽然这种观念过了一个世纪后才被普遍接受。
1807年托马斯·杨发现了每个东西都蕴含能量，这些能量都是相同的。
1831年法国学者科里奥利又引进了力做功的概念，并且在“活力”前加了1/2系数，称为动能，通过积分给出了功与动能的联系。
1853年出现了“势能”，1856年出现了“动能”这些术语。
直到能量守恒定律被确认后，人们才认识到能量概念的重要意义和实用价值。
亥姆霍茨开始考虑，如何能量是可以相互转化的，同时也都能用做功的思想来描述，那相对而言所有的能力都可以保存在一个东西上。
但是在保存的过程中，会不会有浪费的情况？
更重要的是，能不能制造一个机器，可以不断的往外输出能量？如果要是能成功的话，是不是可以制造一种永久机器，不断的往外产生能量，帮助人们劳作？
亥姆霍茨看到很多人的永动机都不能成功运行，发现能量是不能凭空产生了。